天津包装机械按照结构划分，常见的类型有四种：直角坐标天津包装机械、全关节架构天津包装机械、平行四边形架构天津包装机械、直线水平多关节天津包装机械。这四类天津包装机械分别用于不同码垛场合，下面来分别介绍。
　　
　　直角坐标天津包装机械也称桁架天津包装机械或龙门式天津包装机械，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
　　
　　全关节架构天津包装机械具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品的码垛，结构设计简单，动作平稳可靠，码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预。
　　
　　平行四边形架构天津包装机械通过两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端天津包装机械大多以此架构为原型机。
　　
　　直线水平多关节天津包装机械拥有与全关节机器人同样的稳定性与高效率，又有平行四边形架构天津包装机械同样的圆柱坐标系，更有直角天津包装机械架构一样的低成本。